Dörtlüleri kendi ellerinizle nasıl monte edersiniz. Kuadrocopter kurulumu ve kontrolü

Quadrocopter, pervanelerle donatılan dört adet fırçasız motorla radyo kumandasında uçan bir platformdur. Bu gibi cihazların bileşimi uçan çok rotorlu bir platform içerir. Uçuş sırasında, quadrocopter, zemin yüzeyine göre yatay bir konumda bulunur, seçilen yere asılabilir, yukarı ve aşağı yanlara doğru hareket eder. Özel ek ekipmanın bulunması, quadrocopter'ın pratik olarak bağımsız uçuşlar yapmasını sağlar.

Kamera ile Quadrocopter

Bu cihaz ters yönde diyagonal olarak dönen dört rotor ile donatılmıştır. Rotors, üç uçakta uzayda pozisyonu belirlemek ve düzeltmek için tasarlanmış üç jiroskoptan veri raporlayan bir işlemci tarafından kontrol edilir. Ivmeölçer sayesinde kesinlikle yatay konumda olmanız mümkündür. Doğru yükseklikte fiksasyon kvadrokoptera baro topunun ekipmanından kaynaklanmaktadır. Bir veya diğer iki motorun dönüş hızının değişmesi nedeniyle cihaz uzaydan yer değiştirir. Daha ileri hareketi ile bir quadrocopter rulosu var.

İlk cihazlar

Bu yön 2006'da gelişmeye başlamıştır. Almanya'daki geliştiriciler, Ingo Busker ve Holgen Busse kendi elleriyle bir quadrocopter yarattı. Çevresinde, RC modelleyiciler, programcılar ve tasarımcılar olmak üzere büyük bir coşkulu topluluk toplandı. 2007 yılının ortalarında, quadrocopterler uçmaya ve oldukça düzenli bir şekilde havada hareket etmeye başladı. Bu tür cihazlar, radyo kontrollü helikopterlerden tasarım ve ucuzluğun esnekliğinden dolayı olumlu bir şekilde farklıdır. Bir quadrocopter için gerekli ekipmanlar satın alınabilir ve daha sonra yaratıcılık için geniş bir alan bulunur. Buna ek olarak, düşme durumunda, böyle bir cihazı telsiz kontrollü bir helikopterden daha ucuza almak genellikle daha ucuza mal oluyor.

Kendi ellerinizle bir dörtlü kurma: talimat

Cihazın çerçevesi tek başına yapılabilir. Bunu yapmak için fazla malzeme gerekmiyor. Bunların arasında 150 x 150 mm kontrplak bir parça, kare alüminyum profil 14 x 14 mm. Işınlar, meydanın köşegenleri üzerindeki vidalarla vidalanabilir. İniş kayağı ve pil yuvası oluşturmak için ince bir alüminyum bant kullanılabilir . Merkezden gelen her kirişin uzunluğu 300 mm ve her kiriş - 250 mm'dir. Kiriş uçlarındaki motorlar için delikler, montaj sonrasında motorlardaki her şeyi işaretleyerek yapılabilir.

Radyo kontrollü quadrocopter: gerekli yedek parçaların listesi

• Ekipman Turnigy 9x.
• Kontrol panosu.
• Ekipmanın aküsü.
• Quadrotorun üzerindeki güç pili.
• Pervaneler.
• Şarj.

Quadrocopter montajı

Öncelikle, bir kontrol paneli kurmanız ve onu mümkün olduğunca platformun merkezine yakın bir yerde yerleştirmeye çalışmanız gerekir. Yani, daha sonra her şeyi önceden ölçmek daha iyi, böylece daha sonra denge ve diğer şeyler konusunda herhangi bir probleminiz olmayacaktır. Delikler önceden kurulmuş olan kontrplaktan direkt olarak alüminyum kirişlerin uçlarına delinir. Uzun metal vidalar, tahtayı doğrudan kirişlere vidalamak için kullanılır. Kendi ellerinizle bir dörtlü kurmanın metninden bahsederken, ışınların hemen delinmemesi gerektiğine dikkat edilmeli, çünkü burada pil onları mümkün olduğunca sıkı bir şekilde bitiştiriyor.

Kartın hemen yakınında bir alıcı kurmanız gerekir. Superglue ile sabitlenebilir. Alıcının kanal atamaları kontrol paneli ile aynı ise, iki üç telli ilmek kullanarak onlar için basitleştirilmiş bir bağlantı yapmak mümkündür.

Motor konumu

Kendi ellerinizle nasıl dörtlü yapacağınızı düşünüyorsanız, ışınları işaretlemeniz ve motor deliklerini delmeniz gerekiyor. Tüm durumlarda kenarlardan eksene olan mesafe tam olarak aynı olmalıdır. Motorun altından çıkıntı yapan şaftın kuyruğu için tasarlanan delik, şaftın kenarlarına yapışmadığını görmek mümkün kare genişliği boyunca delinmelidir.

Kablolama ile sökme

Bu aşamada şu işlemleri yapmanın zamanı gelmiştir. İlk olarak, dört hız kontrolöründen oluşan bir "örümcek" yapılır ve güç kabloları, özel adaptörler vasıtasıyla paralel bağlanmalıdır. Ayrılabilir sökülebilir bağlantılar yalnızca tek bir yerde - pilin "örümceğe" bağlı olduğu yerlerde. Geriye kalanların hepsi lehimlenmeli ve daha sonra ısıl büzülme ile sıkılmalıdır, çünkü titreşimden kaçarken farklı sürprizler oluşabilir. Şimdi sürücülerin sinyal kablolarını kontrol kartındaki motor numaralarına göre bağlamanız gerekir.

Her şey toplandığında, ortaya çıkan sorunları test etmek ve çözmek için devam edebilirsiniz.

Alternatif Seçenek

Kendi ellerinizle bir dörtlü kurmayı öğrenmek isteyenlere söyleyecek ilk şey: ayrıntıları kaydetme. Çok sayıda bellenim, sensör seçenekleri, hazır kontrolörler var, ancak bu yazıda Arduino Mega, MegaPirate ürün yazılımı ve ayrıca nispeten ucuz sensörler açıklanacaktır.

ayrıntılar

İlk önce 4 motora ve 1 yedeke ihtiyacın var. Pervaneler ayrıca bir yedek ile alınmalıdır, minimum 2 standart ve 2 ters dönüş olmalıdır. 4 hız regülatörü, artı bir kaç yedek. Bir güç kaynağı olarak, süper yüksek bir batarya almaya değmez, çünkü cihaza yalnızca ağırlık katacaktır. Bunları sırayla değiştirmek için birkaç küçük parçayı tercih etmek daha uygun. Çerçeve mümkün olduğunca kuvvetli ve hafif olmalıdır. Yukarıda tarif edilen varyant oldukça uygun olarak adlandırılabilir. Cihazın beyinleri ve sensörleri olarak, programlanabilir bir mikro denetleyici, tahta - AllInOne, ivmeölçer, jiroskop, kontrol armatürü, piller, şarj cihazı ve daha pek çok şey kullanabilirsiniz. İkincisinde, gerekli sayıda cıvata, diş, tel, şaplar anlaşılmalıdır. Ayrıca lehimleme aleti ve onunla çalışmak için aksesuarlar, bir matkap ve aynı zamanda usta eller gibi iş için aletlere ihtiyacınız olacaktır.

Demir montajı ve ayarlanması

Yukarıda anlattığınız her şeyi yaparsanız, delme, sert lehimleme ve bükme işlemlerine başlayabilirsiniz. Çerçeve daha önce anlatıldığı gibi yapılabilir, ancak hayal gücünü göstermek mümkündür. Ancak buradaki tek bir nokta önemlidir: Pervanelerin, dönme esnasında birbirlerine ve kontrplağın orta bölümüne dokunmamaları gerekiyorsa, merkezden kirişlerin uçlarına olan mesafenin tam olarak aynı olduğundan emin olun, çünkü tüm sensörler, beyinler ve kamera üzerine yerleştirilir İstersen. Titreşimi azaltmak için sensörler kalın bant, kauçuk veya silikon üzerine kurulmalıdır. Kirişlerin ortasında veya sonunda, iniş anındaki şasi fonksiyonlarını üstlenecek köpük plastiği, yoğun köpük kauçuğu veya kauçuk işaret lambalarını sabitlemek mümkündür.

Algılayıcılar ve bunları alma yolları

En basit varyasyon dört ana sensörden oluşan bitmiş bir tahta satın almaktır: açısal ivmeyi ölçmek için tasarlanmış bir jiroskop; Yerçekimi ve ivme ölçmek için hızlandırıcı; Yüksekliği belirleyen ve üzerindeki quadrocopter'ı tutan bir barometre; Hareket yönünü sabitleyen manyetometre.

Sözü edilen dört sensöre ek olarak, otonom uçuşlar için aktif olarak kullanılan bir GPS alıcısı olduğu gibi şu anda bu kartları piyasada bulabilirsiniz.

Beyin binası

Yükleme işlemini olabildiğince kolaylaştırmak için, her şeyi bir prototipin işlevlerini yerine getiren bir karton üzerine yerleştirmeye değer. Pin aralığı, toplama sırasında mevcut olan üretici yazılımı türüne bağlıdır, bu nedenle her durumda her şey talimatlara uygun olarak bağlanmalıdır.

Ürün yazılımını kurma ve indirme

Şu anda gerekli bellenimi bulmak zor değil, bu nedenle uygun arşivi indirip paketten çıkarmalısınız. Arduino bellenimi başarıyla yüklendikten sonra, kurulum programını indirebilir ve ardından A5 pimini GND ile kapatabilirsiniz. Program başlatıldığında, Option (Seçenek) menüsünden Arduino COM bağlantı noktasını seçin ve Action (Eylem) menüsünde AC2 Setup'ı (AC2 Kurulumu) seçin. Quadrocopter ayarlamasının başarılı olması önemlidir ve bunun için büyük düğmeye bastıktan sonra sizden gelen talimatları izlemeniz gerekir. Bir pencerede uzaktan kumanda üzerindeki tutamaçları maksimum ve minimum değerlere taşımanız ve diğer pencerede sensörlerin sensörleri doğru şekilde kalibre etmesi için düz olduğundan emin olmanız istenecektir.

Daha fazla çalışma

Kuvvetlendirici kontrolü, kalibrasyondan sonra ayarlanır. Ayar işlemini tamamladıktan sonra GND'li A5 açılabilir ve ardından menüde AC2 Sensörü öğelerini bulup burada sensörlerin Raw Sensor sekmesinde doğru çalıştığını kontrol edebilirsiniz. Tahtanın sensörlerle olan dönüşleri olabildiğince açıkça, yani döndürüldüğünde yapılmalıdır, böylece ok, istenen değere ulaşmazsa veya ulaşmazsa, sensör veya koddaki katsayılarla ilgili sorunlarla karşılaşırsınız.

Alıcının çalışmasını kontrol etmek de gereklidir. Bu bir sonraki sekmede yapılır. Seviye hareketi doğruysa, gaz çubuğu sağa doğru 2 saniye basıldığında kırmızı LED yanmalıdır. Aynı manipülatör sol sütunda yavaş hareket ettiğinde yaklaşık olarak aynı seviyede bir sapma olmalıdır.

sonuç

Herkes kontrolten geçtikten sonra, pervaneleri bağlamak ve sonra uçmak için çalışmak mümkündür. Bunu yapmak için, quadrocopter kendisinden daha uzak bir yere yerleştirilmeli, sol kolu aşağı ve sağa doğru eğin ve daha sonra gaz yavaş yavaş ilave edin. Eğer cihaz çıkarsa, bu çok iyi ve sallanırsa PID'yi ayarlamanız gerekecektir. Bu, PID Config'de yapılır. Bu, her durumda ayrı ayrı yapılır, başka bir deyişle evrensel bir çözüm yoktur. Artık kendi ellerinizle nasıl bir dörtlü kuracağınızı biliyorsunuz.